Page 424 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

if(!rst) begin flag<=0; clk_cnt<=0; end
else
begin
if(en)
begin
// ************0**sen[2][1][0]******************
// 1 2
if(sen==3'b111)
begin
state<=FRONT;
clk_cnt<=0;
clk_cnt2<=0;
end
else if(sen==3'b010)
begin
if(clk_cnt>=SEC1-1) begin state<=FRONT; end // 3) 다시 전진
else begin state<=LEFT; clk_cnt<=clk_cnt+1; end // 1) 0.7초 후진
end
else if(sen==3'b100)
begin
if(clk_cnt>=SEC1-1) begin state<=FRONT; end // 3) 다시 전진
else begin state<=LEFT; clk_cnt<=clk_cnt+1; end // 1) 0.7초 후진
end
else if(sen==3'b110) //앞에만 감지되었을때
begin
if(clk_cnt>=SEC1-1)
begin
if(clk_cnt2>=SEC3-1)
begin
state<=BACK;
end // 3) 다시 전진
else begin state<=FRONT; clk_cnt2<=clk_cnt2+1; end
//state<=FRONT;
end // 3) 다시 전진
else begin state<=RIGHT; clk_cnt<=clk_cnt+1; end // 1) 0.7초 후진
end
else if(sen==3'b000)
begin
flag<=1;
clk_cnt<=0;
state<=BACK;

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