Page 425 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

end
else if(sen==3'b101)
begin
if(clk_cnt>=SEC1-1)
begin state<=FRONT; end // 3) 다시 전진
else
begin state<=RIGHT;
clk_cnt<=clk_cnt+1; end // 1) 0.7초 후진
end
else if(sen==3'b011)
begin
if(clk_cnt>=SEC1-1)
begin state<=FRONT; end // 3) 다시 전진
else
begin state<=LEFT;
clk_cnt<=clk_cnt+1; end // 1) 0.7초 후진
end
else if(sen==3'b010 && flag==1)
begin
if(clk_cnt>=SEC2-1)
begin state<=FRONT; flag<=0; end // 3) 다시 전진
else if(clk_cnt>=SEC1-1)
begin clk_cnt<=clk_cnt+1;
state<=RIGHT; end // 2) 다음 0.7초 우회전
else begin state<=BACK;
clk_cnt<=clk_cnt+1; end // 1) 0.7초 후진
end
else if(sen==3'b001 && flag==1)
begin
if(clk_cnt>=SEC2-1) begin state<=FRONT; flag<=0; end
else if(clk_cnt>=SEC1-1)
begin clk_cnt<=clk_cnt+1; state<=LEFT; end
else begin state<=BACK; clk_cnt<=clk_cnt+1; end
end
else
begin
state<=FRONT; clk_cnt<=0;
end
end
else state<=state;
end

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