Page 232 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

break;
case 'a' :
TIM4->CCR1=60000;

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
TIM4->CCR2=60000;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
break;

case 'd' :
TIM4->CCR1=60000;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
TIM4->CCR2=60000;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
break;

case 'r' :
TIM4->CCR1=0;
TIM4->CCR2=0;
break;

case 'q' : //카메라
i=(i+50)%1500;//max:7000,min:5500
TIM3->CCR1=i+4500;
break;
case 'e' :
i=(i-50)%1500;//max:7000,min:5500

TIM3->CCR1=i+4500;
break;
}
}

if((TIM2->CCR2 - 1070) / 16 <= 70) //초음파센서로 7cm 안에 장애물이 들어온다면
{
TIM4->CCR1=60000;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
TIM4->CCR2=60000;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);

HAL_Delay(3000); //3초 지연
TIM4->CCR1=60000;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET); //앞으로 직진
TIM4->CCR2=60000;

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