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while(1)
{
if(word=='S') stop; // 멈춤(STOP)
else if(word=='G') go; // 앞으로(GO)
else if(word=='B') back; // 뒤로(BACK)
else if(word=='L') left; // 왼쪽으로(LEFT)
else if(word=='R') right; // 오른쪽으로(RIGHT)
else if(word=='F') servo_motor(); // 멍멍이 밥 주기(FEED)
else if(word=='O') // 청소기 ON
{
clean_up_on();
sonic_pulse();
sense_obstacle();
}
else if(word=='X') clean_up_off(); // 청소기 Off
for(time=0;time<=5;time++) // 평상시에 닫은 상태유지
{
servo = 1; delay_us(625);
servo = 0; delay_ms(20);
}
}
}
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