Page 192 - 3-1

while(1)
{

if(c == 'l') //low speed
{
GPIOA -> BRR = GPIO_Pin_1;
TIM2 -> CCR1 = 250;
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 |
GPIO_Pin_4);
delay_us(10000);
}
// 시리얼 값으로 ‘l’ 이 들어왔을 경우 low speed 전진을 수행한다.

if(c == 'h') //high speed
{
GPIOA -> BRR = GPIO_Pin_1;
TIM2 -> CCR1 = 450;
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 |
GPIO_Pin_4);
delay_us(10000);
}
// 시리얼 값으로 ‘h’ 이 들어왔을 경우 high speed 전진을 수행한다.

if(c == 'w') //west
{
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 |
GPIO_Pin_4 );
delay_us(10000);
}
// 시리얼 값으로 ‘w’ 이 들어왔을 경우 왼쪽으로 회전을 수행한다.

if(c == 'e') //east
{
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 |
GPIO_Pin_5 );
delay_us(10000);

- 192 -