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}
// 시리얼 값으로 ‘e’ 이 들어왔을 경우 오른쪽으로 회전을 수행한다.
if(c == 's') //stop
{
GPIO_Write(GPIOE, 0);
GPIOA -> BRR = GPIO_Pin_1;
TIM2 -> CCR1 = 0;
delay_us(600000);
}
// 시리얼 값으로 ‘s’ 이 들어왔을 경우 정지를 수행한다.
if(c == 'b') //stop
{
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 |
GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);
GPIOA -> BRR = GPIO_Pin_1;
TIM2 -> CCR1 = 250;
delay_us(10000);
}
// 시리얼 값으로 ‘b’ 이 들어왔을 경우 low speed 후진을 수행한다.
}
}
void USART1_IRQHandler(void) {
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) {
c=USART1->DR;
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
}
}
// USART 값이 수신되었을 경우 전역변수, c 에 저장한다.
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