Page 604 - 3-2

다. FPGA 를 이용한 모터 제어
1) FPGA 란?

FPGA 는 설계 가능 논리 소자와 프로그래밍가능 내부선이 포함된 반도체 소자이다 설계 가능 논리.
소자는 AND, OR, XOR, NOT, 더 복잡한 디코더나 계산 기능의 조합기능 같은 기본적인 논리 게이트
의 기능을 복제하여 프로그래밍할 수 있다 대부분의. FPGA 는 프로그래밍가능 논리 요소 (FPGA 식으
로는 논리 블록이라고도 함 에 간단한 플립플롭이나 더 완벽한 메모리 블록으로 된 메모리 요소를 포)
함하고 있다. 프로그램이 가능한 내부선 계층구조는 FPGA 의 논리블록을 시스템 설계자가 요구하는
대로 단일 칩 프로그래밍가능 빵판처럼 내부연결을 할 수 있다 이 논리블록과 내부선은 제조공정 이.
후에 소비자 설계자가 프로그램할 수 있으므로 요구되는 어떠한 논리기능도 수행할 수 있다/ .

FPGA 는 일반적으로 주문형 반도체(ASIC) 대용품보다 느리고 복잡한 설계에 적용할 수 없으며, ,
소비전력이 크다 그러나 개발시간이 짧고 오류를 현장에서 재수정할 수 있고 초기 개발비가 저렴. , ,
하다는 장점이 있다 제조사는 설계 이후에 수정할 수 없도록 할당된 덜 유연한. FPGA 버전으로 싸
게 팔 수 있다 이런 설계개발은 일반적인. FPGA 에서 만들었고 좀 더 ASIC 와 비슷한 고정된 버전으
로 변경되었다. CPLD 는 비슷한 역할을 할 수 있는 소자이다.

2) 사용한 기술
각 상태를 정의한 후 FSM 을 이용하여 동작을 순차적으로 시행하도록 하였다.
가 초기화하는 상태) IDLE
나 센서 값에 따라 방향과 회전 각 설정)
다 각 대로 회전 후 정지)
라) DC 회전 0.5 초
마 방향전환)
바 제자리로 돌아온 후 정지)

- 604 -