Page 624 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

3. 소프트웨어 개요

1) 구성도

가) 제어부
블 루투스 모 듈에서 입 력받은 신 호로 PW M 제 어를 통해 로 봇의 속도 를 결정한 다.

나) 구성부
블 루투스 에서 입력 받은 신호 로 sub-m otor의 회전 방 향을 결정 한다.

다) LCD 및 MELODY IC

미리 설계되어 있는 프로그램에 따라 <Meister School Group_1>을 두 줄에 걸쳐 표시하였
고, 전원이 들어옴에 따라 노래가 나오도록 MELODY IC를 설계하였다.

2) Source Program

- Program

Source

#include <mega128.h>
#include <delay.h>

#define RC_M PORTA.0
#define led_bar PORTB
#define MOTOR PORTC
#define TRIG PORTD.1

#define ECHO PORTD.0
#define M_IC PORTF //PORTF.0이 M_IC와 연결되어있음
// PORTE.0 TXD, PORTE.1 RXD
// PORTC{3,2,1,0} 노,주,보,회 // 모듈 2,3,0,1 순으로 연결
unsigned int sonic_timer, dist; //flag는 외부인터럽트에서 쓰는 플래그변수
unsigned char flag; //dist는 거리값 저장, sonic_timer는 에코단자 펄스 주기계산
int i=0;
unsigned char rx;

void initial(void)
{

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