Page 1013 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

else {

destroyWindow("Difference Image");
destroyWindow("Threshold Image");
destroyWindow("Final Threshold Image");
}

SerchTrash(thresholdImage);
}

void SerchTrash(Mat thresholdImage){//쓰레기 찾기
bool objectDetected = false;
Mat temp;

int theObject[2];
Rect objectBoundingRectangle;

thresholdImage.copyTo(temp);
vector< vector<Point> > contours;
vector<Vec4i> hierarchy;

findContours(temp,contours,hierarchy,CV_RETR_EXTERNAL,CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE );

/*물체가 감지되었는지 검사한다.*/
objectDetected = (contours.size()>0)? true:false;

/*물체가 감지가 됐으면 그 물체의 위치를 읽어오고 쓰레기통의 이전 위치에서 센싱할 범위안
에 있는지 감지해서 그 범위안에 있으면 같은 쓰레기로 인식을 하여 쓰레기의 위치를 입력해

준다.
또한 새로운 쓰레기가 들어왔는지 감지하여 값을 넣어준다.*/
if(objectDetected){
vector< vector<Point> > largestContourVec;
largestContourVec = contours;

for(int i=0;i<largestContourVec.size();i++){
objectBoundingRectangle =
boundingRect(largestContourVec.at(i));
int xpos =

objectBoundingRectangle.x+objectBoundingRectangle.width/2;
int ypos =

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