Page 747 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

}

2)2차 프로그램

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

void system_init()
{
DDRB=0xff;
PORTB=0x00;
DDRE=0xff;
DDRD=0x00;
TCCR1A=0xaa;
TCCR1B=0x1a;
TCCR3A=0xaa;
TCCR3B=0x1a;
ICR1=19999;
ICR3=19999;
EIMSK=0x0f;
EICRA=0xff;
SREG|=0x80;
}

void RC_Motor1(int angle) //OCR1A=PB5(15Pin), OCR1B=PB6(16Pin), OCR3A=PE3(5Pin),
OCR3B=PE4(6Pin)
{
int i;
if(angle<-90) angle=-90;
if(angle>90) angle=90;
i=(angle+90)*20+14000;
OCR1A=i;
}

void RC_Motor2(int angle) //OCR1A=PB5(15Pin), OCR1B=PB6(16Pin), OCR3A=PE3(5Pin),
OCR3B=PE4(6Pin)
{
int i;
if(angle<-90) angle=-90;
if(angle>90) angle=90;

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