Page 692 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

1) 프린터, 공작기계, 로봇 등에 많이 사용되는 모터이다.
2) 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 추정할 수 있다.

나. 서보모터의 장점
1) 토크가 높고 간헐적이다.
2) 관성에 따른 토크 비율이 높다.
3) 고속이며 노이즈가 적다.
4) 속도 컨트롤에 적합하고 모든 크기로 사용이 가능하다.

다. 서보모터의 단점
1) 스텝 모터에 비해 가격이 비싸다.
2) 피드백이 필요하기 때문에 오픈 루프를 작동할 수 없다.
3) 컨트롤 루프 파라미터의 튜닝이 필요하다.

라. RC 서보모터
1) 서보에 맞는 제어 신호(PWM)를 보내면 모터는 특정 각도를 유지하게 된다.
2) DC 모터와는 달리, 회전각에 있어서 보통 180[°] 범위 내 제한이 있다.
3) 정확한 각도 제어가 가능하고, 높은 토크의 모터가 개발됨에 따라 관절형 로봇에 많이 사용
된다.
4) 3개의 선이 있다.
5) 적색 선은 VCC(4.8 ~ 6[V]), 흑색 선은 GND, 황색 또는 백색 선은 PWM 제어선(신호선)이
다.
6) 보통 주기(T)는 20[㎳]이며 한 주기에서 “High”인 시간에 따라 회전 각도가 정해진다.

마. RC 서보모터의 특징
1) 서보모터는 -90[°], -45[°], -30[°], 0[°], -30[°], 45[°], 90[°]의 회전범위를 가지고 있다.
2) 동작 전원은 4.8 ~ 6[V]이다.
3) 토크는 구동축에서 1[㎝] 거리에서 들 수 있는 무게를 나타내는데 1[㎏] 이하부터 20[㎏]이
상 까지 다양하다.
4) 각속도는 180[°]를 회전하는 데 걸리는 시간으로 보통 150 ~ 400[㎳]이다.
5) 펄스 구동을 한다.
가) 서보모터는 제어 선으로 주는 신호에 따라 각도가 제어가 된다. 제어 선에 인가할 펄스는
주기[T]가 10 ~ 20[㎳]이어야하고 한 주기에서 “High”인 시간이 0.7 ~ 2.3[㎳]일 때 서보
가 -90[°], -45[°], -30[°], 0[°], -30[°], 45[°], 90[°]범위로 동작한다.
나) 서보에 전원이 주어지고 제어 선에 원하는 각도의 펄스를 주었을 때 서보는 토크를 받아
그 각도에 위치하게 되지만, 전원을 주더라도 정해진 펄스를 주지 않는다면 서보에 어떠한
토크도 가해지지 않는다. (디지털 서보모터는 예외)
다) 서보모터가 각도를 계속 유지하고 싶을 때에는 그 각도에 맞는 펄스를 서보모터에 계속
인가하여야 한다.

라. 구동방법에 의한 분류

정보통신기기과
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