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deltaSum = delta1[axis]+delta2[axis]+delta;
delta2[axis] = delta1[axis];
delta1[axis] = delta;

//DTerm = (deltaSum*conf.pid[axis].D8)>>8;
//Solve overflow in calculation above...
DTerm = ((int32_t)deltaSum*conf.pid[axis].D8)>>8;
//-----calculate total PID output
axisPID[axis] = PTerm + ITerm + DTerm;
}
#else
#error "*** you must set PID_CONTROLLER to one existing implementation"
#endif
mixTable();
// do not update servos during unarmed calibration of sensors which are sensitive to vibration
#if defined(DISABLE_SERVOS_WHEN_UNARMED)
if (f.ARMED) writeServos();
#else
if ( (f.ARMED) || ((!calibratingG) && (!calibratingA)) ) writeServos();
#endif
writeMotors();
}
// 라즈베리파이 소스

vi /etc/apt/sources.list // 저장소 리스트 파일을 편집기로 연후 밑에 문장을 마지막줄에 추가
deb http://vontaene.de/raspbian-updates/ . main

sudo apt-get update // 파이를 업데이트 시킴

sudo apt-get install gstreamer1.0 // 영상 스트리밍을 위한 gstreamer 를 설치

raspivid -t 0 -h 720 -w 1280 -fps 25 -hf -b 2000000 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264pars
e ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=192.168.0.255 IP port=5000
// 카메라의 촬영 데이터의 입력을 시작합니다. raspivid 로 촬영하여 파이프를 통하여 gst=launch-1.0 으로
전송하겠다는 의미

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