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{
while(!(UCSR1A & 0x20));
UDR1 = ' ';
}
}
dig = 0;
}

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나. RECIVE 코드

#include <mega128.h>
#include <delay.h>

#define MIN 167 // 1 ms
#define MAX 3334 // 20ms

#define MOT1 PORTC.0
#define MOT2 PORTC.1
#define MOT3 PORTC.2
#define MOT4 PORTC.3
#define MOT5 PORTC.4 // PORTC 0~4 까지 연결 되있는 서보모터 선

int count = 0; // 서보모터를 구동시키기 위한 변수

unsigned int angle[5] = {0,0,0,0,0}; // 통신을 통해 데이터를 받고 저장하는 변수 ( 서보모
터의 각도를 의미 )

void main()
{
int temp[5],i,flag = 0;
char data = 0, now = 0, past = 0; // 수신을 할 때 데이터를 정리하기 위한 변수, data
// flag 를 받아 상 하위비트를 걸러내는 변수, now, past
DDRD = 0xff;
DDRC = 0xff;
DDRF = 0xcf;
PORTD = 0x01;

UCSR1A = 0x00;
UCSR1B = 0x18; // 수신기 송신기, Enable 설정
UCSR1C = 0x06; // 8Bit 데이터 전송 설정

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