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6. 주요부품 특징
가. ATMEGA 128

<ATMEGA128 의 특징>

1) 고성능이면서 저전력의 8 비트 마이크로콘트롤러
2) 진보된 RISC 구조를 사용하여, 16MHz 에서 평균적으로 16MIPS 의 명령처리 속도
3) 133 개의 명령세트를 가지며 대부분이, 1 클럭 사이클에 실행된다.
4) 32 개의 범용 작업레지스터를 가지며, 2 싸이클에 실행되는 곱셈기와 많은 I/O 제어용레지스터를
가지고 있다.
5) 128KB 의 ISP 방식 프로그램용 플래시 메모리, ISP 를 위한 SPI (Serial Peripheral Interface) 핀
을 가짐

64 핀의 TQFP 구조 가장 널리 사용된다 또. ATMEGA 128 은 4 개의 타이머 카운터를 번호/ 0,1,2,3 으로
붙인다 타이머 카운터. / 0,2 는 8 비트이고 타이머 카운터/ 1,3 은 16 비트이다. 8 비트는 2 의 8 승 즉, 256 개의
펄스를 프로세서 도움 없이 계수할 수 있고 16 비트는 2 의 16 승 즉, 65536 개의 펄스를 프로세서의 도움
없이 계수할 수 있다.

나. SG-90 미니서보모터

전원과 제어를 위한 3 핀 케이블과 마운팅 하드웨어로 구성되어 있다.
크기가 작은 만큼 모터도 작기 때문에 힘 토크 도 커지 않는다 따라서 사전에 토크도 고려해서 선정( ) .
해야 한다 무작정 작은 것만 찾다가 나중에 힘이 따라가지 못해 동작을 하지 않는 수도 있다 크기. .
가 작은 만큼 정교한 부분에 부품을 넣을 수 있어 미니 서보 모터를 사용해서 사람 손가락 관절 형,
태처럼 구현을 할 수 있다.

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