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9. 소감문
< 민문기>
처음부터 조를 만들었던 팀원들과는 달리 나는 중간에 편입되었다.
내가 참가했을 때엔 이미 팀원들끼리 무엇을 만들지 상의가 되어있었고 나는 소프트웨어 담당으로,
역할이 정해졌다 우리가 만들어야 했던 것은 지그비 통신을 이용한 원격제어 손이었다 손가락의 움직. .
임을 감지할 수 있는 방법을 찾다가 플렉시블 저항이라는 것을 발견했다 손에 구부러짐에 따라 저항.
이 변하니 전압을 넣어줘 ADC 를 하면 되겠다는 생각이 들었다 그 후 기계손을 움직이는 방법을 찾았.
다 단순하게 스프링과 실 모터를 이용하여 손가락을 움직이는 방식이었다. , .
부품을 전부 주문한 후 도착하기 전 까지 나는 대략적인 소프트웨어를 짜기 시작했다 일단 가변저.
항으로 ADC 를 해서 통신한 후 서보모터를 돌리는 프로그램이었다 서보모터는 학교에 남아있던 것을.
사용하였는데 데이터시트가 없어 각도를 맞추는데 상당히 애를 먹었다 손가락이, . 5 개 이므로 5 개의
서로 다른 값을 ADC 하고 통신해야했기에, 5bit 를 사용하여 각 비트마다 모터를 제어할 수 있게 하려
고 하였으나 통신 속도나 안정성 문제 때문에 값을 보내 그 값을 기준으로 모터를 제어하는 방식으로,
바꾸었다.
실제로 부품이 와서 코드를 테스트 해본 결과 통신이 되지 않았다 그 문제점을 알아보니 장갑에는, .
ATmega16 을 손에는, ATmega128 을 사용하였는데 둘의 통신 속도가 맞지 않았던 것이다 플렉시블.
저항도 일반저항과 플렉시블 저항사이에서 신호를 뽑았는데 제대로 전압값 측정이 되지 않아 가변저,
항으로 바꾸었다.
DDR 설정을 잘못하여 ADC5 가 되지 않던 것을 마지막에 찾아내어 간신히 기한에 맞추었다.

< 백지원>
저는 저희 프로젝트 팀의 조장으로써 제품 구상과 하드웨어 총괄을 하였습니다.
처음에 팀원들과 의견이 맞지 않았던 부분이 많았었습니다 조장으로서의 책임감이 부족하다는 것을.
느꼈었고 스스로 반성하면서 팀원들을 격려하는 자세를 가져 팀원들과 하나가 될 수 있었습니다 하드.
웨어에 관해서 많은 일이 있었습니다 초반에 스프링을 이용하려고 했지만 스프링의 장력이 너무 심하.
고 모양도 예쁘지 않아서 우여곡절이 많았지만 오승준 선생님의 도움으로 해결할 수 있었습니다 그.
이후에 회로설계와 전반적인 기판에 납땜을 맡아 제품의 작동이 확실 하도록 설계하였습니다,
프로젝트 과제를 하면서 저의 전공실력만이 성장한 것이 아니라 백지원 자체가 성장하는 계기가 되‘ ’
었습니다.

< 신재국>
저는 저희의 프로젝트인 ‘ Robot Hand ’ 를 만들면서 소프트웨어와 하드웨어설계 역할을 맡게 되었
습니다 저는 조원들과 하드웨어를 설계하면서 많은 어려움이 있었습니다 특히 로봇 손의 서브모터를. . ,
장착하고 줄을 연결하는 작업을 하면서 서브모터가 로봇 손에 잘 붙지 않아 서브모터를 로봇 손에 장,
착하는데 어려움이 있었고 소프트웨어의 오류로 서브모터가 오작동을 해서, 360 도 회전을 하여 서브모
터가 자리를 이탈하고 줄이 꼬여버리는 등의 어려움이 있었습니다 하지만 무엇보다도 하드웨어를 설, . ,
계하면서 가장 힘이 들었고 시간을 많이 사용한 부분은 접촉 불량이었습니다 접촉 불량으로 인해 한.
손가락이 동작이 됐다가 안 됐다가 하는 현상이 빈번하게 발생했습니다 접촉 불량을 단순히 수리하는.
것은 간단하지만 오류의 근본을 생각하고 테스터기로 찾아내기까지의 과정이 가장 힘들었고 하드웨어, ,
수리에서 가장 많은 시간을 투자했던 것 같습니다 또 소프트웨어를 하면서도. , 어려움의 존재는 예외
가 아니었습니다 다섯 손가락을 모두. ADC 를 하는데 한, ADC Channel 이 동작하지 않아서 데이터시,
트를 찾아보고 사용하는 제품의 제조회사에도 연락을 하면서 오류의 원인을 찾으려고 노력한 적이 있
습니다 하지만 오류의 원인은 저희의 생각을 한참 벗어난 단순한. , , PORTF 단자의 DDR 설정문제였습
니다 오류가 해결됨이 동시에 허탈감도 들지만 성취감도 느껴졌습니다 저는 조원들과 프로젝트를 하. .
면서 작품 제작 중에 많은 어려움도 있었고 서로 간의 생각이 맞지 않아서 갈등을 겪었기도 했고 모, , ,

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