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6. 주요 부품의 특징
가. ATmega128
- 향상된 RISC 구조
- 133 개의 강력한 명령어들이 대부분 단일 클럭
을 진행된다.
- 32 x 8 범용 트랜지스터 + 주변 컨트롤 레지
스터로 구성되어 있다.
- 완전 정적인 동작을 한다.
- 16MHz 환경에서 16MIPS 이상의 성능을 가진다.
- 2 cycle 곱셈기를 내장하고 있다.
- 비휘발성 프로그램과 데이터 메모리
- 128 kbyte In-System 프로그램 플래시메모리를 장착하고 있다.
- 독립 락 비트를 지원하는 옵션 부트 코드 섹션을 가지고 있다.
- 칩에 내장된 부트 프로그램으로 In-System 프로그래밍이 가능하다.
- 4K Byte 의 내장형 SRAM 이 장착되어 있다.
- In-System 프로그램밍을 위한 ISP 인터페이스 방식을 지원한다.
- 소프트웨어의 보안을 위한 프로그램 방식의 락을 설정할 수 있다.
- 최대 64Kbyte 이상의 외부영역 메모리를 가지고 있다.
- JTAG (IEEE std. 1149.1 호환)
- JTAG 표준에 근거한 Boundary-Scan 제공
- 방대한 칩 내장형 디버그 기능
- JTAG 인터페이스로 플래시, EEPROM, 퓨즈와 락 비트를 프로그래밍 가능하다.
- 두 개의 8bit Timer/Counters 와 독립된 프리스케일러 비교모드 캡쳐모드를 제공한다, , .
- 두 개의 확장된 16bit TImer/Counters 독립된 프리스케일러 비교모드 캡쳐모드를 제공한다, , .
- 실시간 Counter 와 독립된 발진기를 제공한다.
- 두 개의 8bit PWM Channel 을 제공하며, 6 개의 PWM Channel 과 두 개의 16bits 사이
의 프로그램 가능한 해상도를 지원한다.
- 비교기 출력
- 8bit Channel 과 10bit ADC 를 가지고 있다.
- 2 독립채널과 프로그램 가능한 1X,10X 200X 의 Gain 을 가진다.
- Byte 지향의 무선 직렬인터페이스를 가진다.
- 마스터 슬레이브의/ SPI 직렬 인터페이스를 가진다.
- 프로그램 가능한 Watchdog Time0 와 칩 내장형 발진기를 지원한다.
- 칩 내장형 아날로그 비교기를 장착한다.
- 53 개의 프로그램 가능한 I/O
- 64 개의 TQFP 와 64 패드

나. DC 모터
- 기동 토크가 크다.
- 인가전압에 대하여 회전특성이 직선적으로 비례한다.
- 입력전류에 대하여 출력 토크가 직선적으로 비례하며 또한 출력 효율이 양호하다, .
- 가격이 저렴하다.

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