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right: begin dcmotor1=2'b01; dcmotor2=2'b00;end
right_stop: begin dcmotor1=2'b00; dcmotor2=2'b00;end
up: begin dcmotor1=2'b00; dcmotor2=2'b01; end
front: begin dcmotor1=2'b00; dcmotor2=2'b00; end
back: begin dcmotor1=2'b00; dcmotor2=2'b00; end
down: begin dcmotor1=2'b00; dcmotor2=2'b10; end
left: begin dcmotor1=2'b10; dcmotor2=2'b00; end
finish: begin dcmotor1=2'b00; dcmotor2=2'b00; end
default: begin dcmotor1=2'b00; dcmotor2=2'b00; end
endcase
end
end

endmodule

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B. uart tx－ 풍선으로 눌려진 limit sw 수를 세서 raspberry pi 로 보내는 소스
module uart_tx(clk,reset,tx_out,var2);

input [7:0]var2;
input reset,clk;
output tx_out;//tx: 송신단자
reg clk_uart; //9600bps -> 시스템 클럭이 5625 번 들어올 때 1
reg [15:0] clk_count; //5625 까지 세기 위한 변수
reg [7:0]tx_reg; // 송신하고자 하는 데이터를 보관하는 변수
reg tx_empty; // 송신 완료
reg [3:0]tx_cnt; // 전송하는 데이터 비트수를 세는 변수
reg tx_out;

parameter BAUD_CLK = 16'd5208; //9600bps

always @ (posedge clk,negedge reset) // 통신 속도 맞추기
begin
if(!reset)
begin
clk_count<=0;
clk_uart<=0;
end
else
begin
if(clk_count == BAUD_CLK)
begin
clk_count<=0;
clk_uart<=1;
end

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