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가. 블록도 상세 설명
1) 블루투스 & 자이로 센서-> 아두이노
블루투스와 자이로 센서의 신호값을 얻는다.
2) 아두이노 -> ARM
블루투스와 자이로 센서에서 얻은 값을 바탕으로 데이터를 가공하여 ARM에 전송해주는 역할을 한다.
3) ARM -> 모터드라이버
아두이노에서 받은 값을 바탕으로 적절한 신호를 모터 드라이버에게 준다
4) 모터드라이버 -> DC모터
ARM에서 받은 값을 바탕으로 적절한 세기로 DC모터가 움직일 수 있게 한다
나. 동작설명
1. 사람이 탈 수 있는 바퀴가 달린 양탄자이다.
2. stm32 ccr에 의해 duty cycle을 변경하는 것으로 모터 속도 조절 및 방향을 전환한다.
3. 자이로 센서를 이용하여 기울어짐을 인식해 동작하는 안전장치가 있다.
2. 주요 부품
부품명 모델명 및 사양 구매 사이트
암프로세서 STM32(Nucleo-144)
라즈베리파이 라즈베리파이4
아두이노 arduino mega 2560
https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=
자이로센서 MPU-9250
1342892
블루투스모듈 HC-06
http://itempage3.auction.co.kr/DetailView.aspx?ItemNo=C
dc모터
475448724&frm3=V2
http://prod.danawa.com/info/?pcode=1564543
모터 컨트롤러 1&keyword=dc+motor+controler&cate=1423977
5
1) 라즈베리파이
영국의 라즈베리파이 재단이 학교에서의 기초 컴퓨터 과학 교육용 프로젝트의 목적으로 개발한 신용카드
크기의 초소형/초저가 PC이다.
