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다. DC모터

직류전동기는 기계적인 동력으로 직류 전력을 전기 기계로 변환하는 장치이다. 가장 일반적인
유형은 자기장이 생성한 힘에 의존한다. 대부분의 직류전동기는 주기적인 모터 부분의 전류 흐

름 방향을 변경하기 위해 전기 또는 전자기구의 내부 중 일부를 가지고 있다. 직류전동기는 기
존의 직류 점등 전원 분배 시스템으로부터 전원을 공급받을 수 있기 때문에, 광범위하게 사용되
는 제1 유형이었다. 직류전동기의 속도는 가변 공급 전압 또는 계자 권선의 전류 강도 변화를
사용하여, 넓은 범위에서 제어될 수 있다. 소형 직류전동기는 도구, 장난감 및 가전 제품에서

사용된다.

라. 초음파 센서

초음파 센서는 초음파를 이용하여 물체와의 거리를 측정하는 로봇용 로봇부품이다. 이동로봇의
경우 주행 중 경로상의 물체와의 충돌을 피하기 위해 물체의 유무 및 거리를 알아야 한다. 로봇
은 이 정보를 실시간으로 취득하여 물체와의 충돌을 피할 수 있다. 초음파 센서는 2개의 압전

소자로 구성된다. 발신부는 압전소자의 전기적 펄스신호에 의해 초음파를 발생시키고, 수신부는
되돌아온 초음파를 수신하여, 전기적 펄스신호로 변환한다. 이때 두신호의 시간차를 측정하여
거리를 계산한다. 대표적인 제조기업으로는 하기소닉이 있다.