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3. 회로도

가. 아두이노 회로 설계
1) 개요
칩이 과열되지 않게 아두이노 2개(아두이노 1, 아두이노 2)를 사용한다.
모든 센서에 5V와 GND를 연결하기 위해 아두이노에서 나오는 5V와 GND를 빼서 연결하고
아두이노 1에서 10번 핀과 11번 핀에 trig 핀과 echo 핀을 각각 연결한다.
그리고 DC 모터를 제어하기 위해 L298N을 사용하여 in1은 4번 핀, in2는 2번 핀,

ena는 3번 핀, in3번은 5번 핀, in4번은 7번 핀, enb는 6번 핀에 연결한다. L298N의
추가 전원은 리튬이온배터리 12V 2600mA를 사용한다. 9번 핀에는 서보모터(HS-311)를
연결하여 제어한다. 아두이노 2에서는 서보모터(SG-90)를 각각 9번 핀, 10번 핀, 11번 핀,
12번 핀에 연결하고 전원 핀과 GND 핀은 묶어서 아두이노 5V와 GND에 연결하여 모터를

제어한다.
아두이노 1은 12번 핀과 13번 핀을 통해서 정보를 전송하고 아두이노 2에서는 각각 6번과
7번 핀을 통해 정보를 받는 방식으로 초음파 센서 값을 받아 4개의 서보터를
제어할 수 있다.

(회로를 설계할 때 사용한 팅커캐드에 L298N이 없어 DC모터는 전원과 접지에 연결하였다.)