Page 231 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

IRsensor();
MAGsensor(); //함수 수행문들
}
}
void BTrecive()
{
unsigned char i, j; //적외선 총 사용을 위한 변수 및 포트 설정
DDRF = 0xff;
switch (rx) //rx에 수신된 값에 따라 기능 수행
{
case 0x00 : break;
case 0x01 : //탱크 정지
PORTA = 0x00;
PORTG = ~PORTG;
break;
case 0x02: //탱크 전진
PORTA = 0x00;
PORTA = 0x0a;
PORTG = ~PORTG;
break;
case 0x03: //탱크 후진
PORTA = 0x00;
PORTA = 0x05;
PORTG = ~PORTG;
break;
case 0x04: //탱크 좌회전
PORTA = 0x00;
PORTA = 0x08;
PORTG = ~PORTG;
break;
case 0x05:
PORTA = 0x00; //탱크 우회전
PORTA = 0x02;
PORTG = ~PORTG;
break;
case 0x06: //적외선 총쏘기
PORTG = ~PORTG;
for ( i = 0 ; i < 3 ; i++ )
{
for ( j = 0 ; j < 5 ; j++ )
{
PORTB.0 = 0xff;
delay_us(13);
PORTB.0 = 0x00;
delay_us(13);
}
delay_ms(10);
}
rx = 0;
break;
case 0x07: //서보모터 가동

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