Page 835 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

자동 제어 구조 혹은 자동 평형 계기에 있어서 전압 입력을 회전각으로 바꾸기 위해 사용되
는 전동기를 말한다. 2상(相)교류 서보모터 또는 직류 서보모터가 사용되며, 특히 소형으로 만
들어진 것은 마이크로모터라고 불리고 있다. 가장 잘 사용되는 2상 교류 서보모터의 구조는 그
림과 같으며, 주권선은 상용 주파 또는 400사이클의 일정 전압 Er로 직접 여자(磁磁)되고, 제어
권선에는 증폭된 입력 신호 전압 Ec가 들어간다. 모터는 Ec＝0이 되기까지 회전하며, 그 회전

방향은 Er에 대한 Ec의 위상으로써 결정되므로, 이 성질을 이용하여 일반 제어 기구의 조절부
와 자동 평형 계기의 섭동 저항부를 움직이는 데 이용된다.

직류 서보모터는 그 원리, 구조 등이 보통의 직류 전동기와 똑같으며, 단지 회전자를 가늘고
길게 하고 있는 데 지나지 않는다. 계자(界磁), 전기자 중 어느 쪽의 전류를 일정하게 하여, 다

른 쪽에 증폭된 입력 신호를 넣는다. 대용량, 특히 속도 제어를 하는 기구에 적합하지만 직류
전류, 직류 증폭, 정류자를 필요로 하며, 보수가 불편하므로 그다지 사용되고 있지 않다. 서보
모터로서는 기동 전압이 작으며, 토크가 크고 게다가 회전축의 관성이 작아 정지 및 반전을 신
속하게 할 수 있는 것이 필요하다. 입력 전력 100mW 내지 수 kW 범위의 것이 사용되고 있는
데, 평형 계기용은 10W 전후의 것이 많다.

서보모터를 ATmega128 등의 프로세서를 이용해 구동하고자 한다면 일정 주기의 PWM 파형
을 신호선에 인가해야 한다. 정격 전압은 5V이다.

ATmega128의 delay.h include 파일에 내장된 delay_us() 함수를 이용하여 PWM과 유사한 펄

스 모양을 만들어줌.

delay_us(1700);
PORTA.0 = 0;
delay_us(18300);

PORTA.0 = 1;

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