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1. 동기 및 기본 설명
라인트레이서 로봇은 74HC08, 74HC14, 74HC32 논리게이트 IC 와 적외선 발광 수광 센서를 이용하·
여 빛의 반사량 차이에 따라 흰색 바탕에 검은색 주행선을 감지하여 모터의 동작을 제어하고 이동 방,
향을 바꿔 라인을 따라 움직이는 로봇임 전자회로설계를 하였으며 회로의 구성은 센서부 처리부 모. , , ,
터부 전원부로 구성되었습니다 기초전자회로 및 적외선 센서에 대한 이해를 바탕으로 로봇의 회로 및, .
바디(BODY) 를 직접 제작하여 로봇을 완성하였음.

2. 시스템 블록

전원부 입력장치 처리장치 출력장치

· 건전지 AAA OR · 적외선 발광 · 74HC08 · 트랜지스터
AA 4 개 → 센서(EL-7L) → · 74HC14 → · 가변 저항
· 1N4001 다이오드 · 74HC32
· 커패시터 · 적외선 수광 · 저항
· 슬라이드 스위치 선서(ST-7L)
· LED · DC 모터

3. 동작설명
흰색 바탕의 검은색 주행선이 있는 바닥에 투광소자인 적외선 센서(EL-7L) 의 빛을 발생하여 반사되
는 빛을 수광소자인 ST-7L 을 이용하여 로봇의 위치를 감지하는 원리임 예를들어 로봇이 검은색 주행.
선의 가운데로 주행할 경우 중간 센서는 검은색에 반사되는 빛이 감지되어 논리“0” 이 되지만 슈미트,
트리거인 74LS14 를 거치면서 회로에는 논리“1” 이 전달되고 양쪽의 두 개 센서는 흰색 바닥의 빛을 흡
수해 수광부에 빛이 많이 들어와 논리“1” 이 전달되게 된다 이런 센서의 입력의 차를 이용해 어떻게.
모터를 구동시킬 것인지를 결정하여 동작함.

센서부 모터부

Left Sensor Center Sensor Right Sensor 동작 Left Motor Right Motor

0 0 0 전진 1 1

0 0 1 좌회전 0 1

0 1 0 전진 1 1

0 1 1 좌회전 0 1

1 0 0 우회전 1 0

1 0 1 전진 1 1

1 1 0 우회전 1 0

1 1 1 정지 0 0

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