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always @ (posedge clk,negedge rst)
begin
if(!rst)cnt<=0;
else
begin
if(turn==1) // 반대로 움직이라는 신호가 왔으므로 방향전환을 한다.
begin
direct<=!direct;
if(time_count>=speed&&temp>=cnt) // temp 가 cnt 보다 클경우 스텝 모터 회
전할당량을 채운것이며 타임 카운트가 스피드보다 클때는 회전을 했다는 의미이므로
begin
resolve<=0; // 리솔브를 0 으로 함으로써 모든 동작을 완료했다는 신
호를 보냄
cnt<=0; // 초기화 해줌
end
end

if(resolve==0)
begin
case (senser)
4'b0001: begin cnt<=100; direct<=1; resolve<=1; end
// 기계 먼 좌측 소리센서 시계 방향 회전, 90 도 회전
4'b0010: begin cnt<=33; direct<=1; resolve<=1; end
// 기계 가까운 좌측 소리센서 시계방향 회전 , 30 도 회전
4'b0100: begin cnt<=33; direct<=0; resolve<=1; end
// 기계 가까운 우측 소리센서 시계방향 회전 , 30 도 회전
4'b1000: begin cnt<=100; direct<=0; resolve<=1; end
// 기계 먼 우측 소리센서 시계방향 회전 , 90 도 회전

default cnt<=0;
endcase
end
end
end
always @ (posedge clk,negedge rst)
begin
if(!rst)
begin
time_count<=0;
temp<=0;
step<=0;
stop_flag<=0;
end
else
begin

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