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if(turn==1)
stop_flag<=0; // 턴 신호가 올경우 모터에 회전 시작 신호를 줌

if(senser>=1&&resolve==0) // 센서값이 들어오고 정지상태 일경우 회전 신호를 줌

stop_flag<=0;

if(time_count>speed) //speed 가 작아야 step 의 숫자가 빨리 변함-> 속도가 빠름
begin
time_count<=0;
temp<=temp+1; //temp 의 숫자 증가
step<=step+1;
if(temp>cnt) // 스텝모터가 cnt 만큼의 회전수를 채우면 정지시킴
begin
temp<=0;
stop_flag<=1;

end
end
else time_count<=time_count+1;
end
end
always @ (posedge clk, negedge rst) // 방향에 따라 모터 회전 정or 역방향
begin
if(!rst)
step_phase<=0;
else
begin
if(stop_flag==0)
begin
if(direct==1)
begin
case(step)
0: step_phase<=A;
1: step_phase<=B;
2: step_phase<=A_bar;
3: step_phase<=B_bar;
endcase
end
else
begin
case(step)
3: step_phase<=A;
2: step_phase<=B;
1: step_phase<=A_bar;

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