Page 313 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

2) Source Program & Source
Naze32 10DOF는 오픈소스 제어 프로그램인 cleanflight로 펌웨어를 구성한다.

cleanflight 내에서는 센서들의 값을 실시간으로 확인 가능하며 그 값을 조정할 수
있고, AUX채널에 대해 원하는 조작법대로 설정할 수 있다.

연결 방법은 간단하다. Naze32 보드에 마이크로 5핀 케이블을 연결 후, 컴퓨터에
연결하여 연결된 포트를 cleanflight에서 설정한 후 연결 버튼을 눌러주면 된다.

Cleanflight프로그램
PID 제어 및 AUX채널 기능들을
선택할 수 있고 센서값을 실시
간으로 그래프를 통해 확인할
수 있다.

현재 화면에 나오고 있는 장면은 쿼드콥터의 현재 기울기를 나타내는 장면이다. 혹

시 기울기나 방향이 다르게 설정되어있다면 Reset Z axls 버튼을 누르면 올바르게
적용이 된다.

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