Page 310 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

1. 동기 및 기본 설명

최근 드론과 관련된 산업이 세계적으로 크게 발전하고 있고 드론 시장 또한 상당

한 규모로 성장하고 있다. 드론의 일종이라고 볼 수 있는 쿼드콥터에 대해 자연스럽
게 흥미를 가지게 되었고 프로젝트 작품으로 결정하게 되었다.
우리는 SMT32를 기반으로 설계되어있는 멀티콥터 전용 보드 Naze32를 이용하여

쿼드콥터를 제어하였다.

2. 하드웨어 개요

Naze32 10 DOF REV5 (자이로, 가속도, 압력, 지자계 센서 탑재),
CPU
Raspberry Pi 3 (Wi-Fi 지원 모델)
GPS 미탑재.

Moter MT2204 KV 2300 Brushless Moter Combo

Frame Motor to Motor 250mm

Propeller GF 8.0*4.5 inches prop

ESC EMAX Simon Series 12A ESC

Battery CX-22 11.1V 3Cell 5400mAh

송신기(조종기) Devo-7

수신기 Rx701

카메라 RPI 8MP CAMERA BOARD

* 하드웨어 구성

쿼드콥터는 4개의 프로펠러를 회전시켜 양력을 발생함으로써 상승, 하강 및 전후좌
우로 움직일 수 있다. 각 모터는 PWM신호로 제어되며 자이로 센서의 값에 따라 유
동적으로 변하며 수평을 유지한다. 모터에 장착되는 프로펠러는 정피치 프로펠러와

역피치 프로펠러로 나뉘는데, 이는 기체에 토크가 한 방향으로 가해지지 않도록 서
로 마주보는 모터의 회전방향이 같고 인접한 모터의 회전방향은 다르게 설정하기

때문이다. 기체에 토크가 한 방향으로만 가해질 경우에는 기체가 상승 시 회전하게
된다.

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