Page 314 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

이 화면은 쿼드콥터의 기본적인 설정을 할 수 있는 화면이다. 쿼드콥터, 헥사콥터
등으로 모드를 변경할 수도 있고, 어떠한 통신 방법을 쓸지 설정할 수도 있으며, 어

떤 수신 동작을 받으면 어떤 동작을 할 것인지도 설정해주어야 한다.

Cleanflight 메뉴

Setup 캘리브레이션 설정 (기울기)

Ports 연결 포트 설정

Configuration 기본 설정

Failsafe 조종 불가시 수행할 행동 설정
PID Tuning PID 제어 튜닝

Receiver 수신 포트 설정

Modes 비행 조종 모드 설정

Adjustments 감도 조절 등의 기능
GPS GPS 설정

Motors 모터의 모드나 감도 설정

LED Strip LED 효과 등 설정.

Sensors 센서의 감도 설정

LED 구동 소스 (야간 주행 모드)

#include <stdio.h> //stdio 헤더
#include <wiringPi.h> //wiringPi 헤더, Pi 핀 사용 위한 헤더파일.

#define OUT1 24 //gpio 19를 OUT1로 설정.
#define OUT2 25 //gpio 26를 OUT2로 설정.

#define OUT3 28 //gpio 20를 OUT3로 설정.
#define OUT4 27 //gpio 16를 OUT4로 설정.

void mode(){ //pinmode 설정 위한 함수부
pinMode(OUT1,OUTPUT); //OUT1 핀을 출력 핀으로 설정, 이하 동일

- 307 -