Page 449 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

b e g in
if(!res et)
b e g in
s p eed _c lk < = 0 ;
re ady <= 0 ;
e n d
e ls e if(s ta rt)
b e g in
s p eed _ c lk <= 1;
re ady < = 0 ;
e n d
e ls e
b e g in
if(s p e e d _ c lk >= 5 0 0 0 0 0 0 0 ) re a d y <= 1;
e ls e s p e e d _c lk < = s p e e d _ c lk + 1;
e n d
e n d
//- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- pw m 분 주 후 모 터 로 전송
a lw a y s @ (p o s e d g e clk, n eg ed g e res et)
b e g in
if(!res et)
b e g in l_s ta tu s <= 0 ; r_s ta tu s <= 0 ; e n d
e ls e
b e g in
if(p w m _c lk > = l_ s p e e d ) l_s ta tu s <= 0 ;
e ls e l_s ta tu s <= 1;

if(p w m _c lk > = r_s p e e d ) r_ s ta tu s < = 0 ;
e ls e r_ s ta tu s < = 1;
e n d
e n d
//- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- 현 재 상 태 파 악 후 다 음 상 태 결 정
a lw a y s @ (p o s e d g e clk, n eg ed g e res et) //F S M S T A T U S
b e g in
if(!re s e t) s ta tu s <= s to p ;

e ls e
b e g in
c a s e (s ta tu s )
s to p ://현 재 상 태 : 정 지
b e g in //다음 상태 결정
if(a rd u in o = = s tra ig h t) s ta tu s < = s tra ig h t; //직 진
e ls e if(a rd u in o = = re tu rn ) s ta tu s <= re tu rn ; //후 진
e ls e if(a rd u in o = = rig h t) //우 회 전
b e g in
if(re a d y ) s ta tu s < = rig h t;
e ls e s ta tu s <= s tra ig h t;
e n d

- 442 -