Page 453 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

e ls e if(a rd u in o = = re tu rn _rig h t) //우 회 전
b e g in
if(re a d y ) s ta tu s <= re tu rn _rig h t;
e ls e s ta tu s <= re tu rn ;
e n d
e n d
e n d c a s e
en d
e n d
//- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- -상 태 의 따 른 출 력
a lw a y s @ (p o s e d g e clk, n eg ed g e res et)
b e g in
if(!res et)
b e g in
m otor_ l<= 2 'b 0 ; m otor_ r< = 2 'b 0 ;
l_s p e e d < = 0 ; r_s p e e d <= 0 ;
s ta tu s _le d <= 3 'b 111;
l_le d < = 1;
r_le d <= 1;
e n d
e ls e
b e g in
c as e (s tatu s )
s to p : //정 지
b e g in //왼 쪽 바 퀴 와 오 른 쪽 바 퀴 의 속 도 0 .
s ta tu s _ le d <= ~ s ta tu s ;
m otor_l< = 2 'b 0 ;
m otor_r<= 2 'b 0 ;
l_s p e e d <= 0 ;
r_ s p eed <= 0 ;
l_le d <= le d _fla g ;
r_ le d <= le d_flag;
e n d
s tra ig h t : //직 진
b e g in //왼 쪽 바퀴 와 오 른쪽 바퀴의 속 도 같음 .
s ta tu s _ le d <= ~ s ta tu s ;
m otor_l< = {l_s ta tu s , 1'b 0 };
m o to r_r<= {r_s ta tu s , 1'b 0 };
l_s p e e d <= (p a rk )? 2 5 0 00:5 0 00 0;
r_ s p e e d <= (p a rk )? 2 5 0 00 :5 00 0 0 ;
l_le d <= 0 ;
r_ le d <= 0 ;
e n d
re tu rn : //후 진
b e g in
//왼 쪽 바퀴 와 오 른쪽 바퀴의 속 도 같음 .< B U T 방 향이 다름.>
s ta tu s _ le d <= ~ s ta tu s ;
m otor_l< = {1'b 0 , l_s ta tu s };

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