Page 454 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

m otor_r<= {1'b 0 , r_ s ta tu s };
l_s p e e d <= (p a rk )? 2 5 0 00:5 0 00 0;
r_ s p e e d <= (p a rk )? 2 5 0 00 :5 00 0 0 ;
l_le d <= le d _fla g ;
r_ le d <= le d_flag;
e n d
rig h t : //우 회 전
b e g in
//왼 쪽 바 퀴의 속도 < 오 른쪽 바퀴의 속 도 - > 우회전
s ta tu s _ le d <= ~ s ta tu s ;
m otor_l< = {l_s ta tu s , 1'b 0 };
m o to r_r<= {r_s ta tu s , 1'b 0 };
l_s p e e d <= 6 2 5 0 0 ;
r_ s p e e d <= 15 00 0;
l_le d <= 1;
r_ le d <= le d_flag;
e n d
le ft : //좌 회 전
b e g in
//왼 쪽 바 퀴의 속도 > 오 른쪽 바퀴의 속 도 - > 좌회전

s ta tu s _ le d <= ~ s ta tu s ;
m otor_l< = {l_s ta tu s , 1'b 0 };
m o to r_r<= {r_s ta tu s , 1'b 0 };
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r_ le d <= 1;
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re tu rn _rig h t : //우 회 전
b e g in
//왼 쪽 바 퀴의 속도 < 오 른쪽 바퀴의 속 도 - > 우회전
s ta tu s _ le d <= ~ s ta tu s ;
m otor_l< = {1'b 0 , l_s ta tu s };
m otor_r<= {1'b 0 , r_ s ta tu s };
l_s p e e d <= 6 2 5 0 0 ;
r_ s p e e d <= 15 00 0;
l_le d <= 1;
r_ le d <= le d_flag;
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re tu rn _le ft : //좌 회 전
b e g in
//왼 쪽 바 퀴의 속도 > 오 른쪽 바퀴의 속 도 - > 좌회전

s ta tu s _ le d <= ~ s ta tu s ;
m otor_l< = {1'b 0 , l_s ta tu s };
m otor_r<= {1'b 0 , r_ s ta tu s };
l_s p e e d <= 15 0 0 0 ;

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