Page 945 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

<옴니휠 대각선 제어>

좌우의 한 쌍의 모터를 왼쪽으로 상하의 한 쌍의 모터를 아래로 구동을 한다면 왼쪽과 밑으로
대각선 주행이 가능하다. 좌우 쌍의 모터와 상하 쌍의 모터 속도를 같게 해준다면 이론상 정
확히 45도 직선 주행을 하게 된다.

라. 라즈베리 파이 (Raspberry Pi)
1) 개요
영국의 라즈베리파이 재단이 학교에서의 기초 컴퓨터 과학 교육용 프로젝트의 목적으로 개발
한 신용카드 크기의 초소형/초저가 PC이다. 2006년에 개념이 형성되고 재단이 만들어져 2012

년 처음 제품이 나온 이후 2013년 1월 초에 백만 대가 판매되었다. 모니터는 HDMI를 통해 연
결이 가능하다. SD 메모리를 보조 메모리로 사용하며 통신 기능은 모델B/B+만 Ethernet을 가
지고 있다. 무선 통신을 하려면 USB를 통한 확장 WiFi 모듈 등을 이용해야 한다. 또한 카메라
모듈을 위한 포트도 제공해 스마트 쓰레기통 프로젝트에 아주 유용한 부품이다.

라즈베리 파이 2 사양
시스템 온칩 (SoC) : 브로드컴 BCM2836 (CPU, GPU, DSP, SDR SDRAM)
CPU 성능 : 900 MHz ARM Cortex-A7 쿼드코어
GPU 성능 : 브로드컴 VideoCore IV® Multimedia Co-Processor 듀얼 코어

Provides Open GL ES 2.0 , hardware-accelerated OpenVG, And 1080p30 H.264
high-profile decode Capable of 1Gpixel/s, 1,5Gtexel/s or 24GFLOPs with texture filtering
and DMA infrastructure
메모리(SDRAM) : 1GB LPDDR2

운영체제 : 마이크로 SD카드로 부터 부팅, 설치 가능한 OS는 밑에 내용을 참고 크기 및 무
게 : 85 x 56 x 17 mm , 45g

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