Page 943 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val;
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

TIM3 OC3채널(PB0)에 10Khz Duty 50%의 PWM출력을 하는 설정이다.

타이머의 주기설정은 TIM_ClockDivision과 Prescale이 0로 설정되있어 TIM_Period로만 결정된
다. SystemClock이 72MHz, TIM_Period = 7200 이면 72MHz/7200 = 10Khz 가 된다.
TIM_OCMode 값을 TIM_OCMode_PWM2로 바꾸면 극성이 뒤집어서 나온다. 듀티비도
(100-dutyrate)%가 된다. TIM_OCMode_Toggle로 바꾸면 CCR값은 의미가 없어지고 Period가
되면 극성이 바뀌게 되어 결과적으로 주파수가 1/2로 줄어들고 Duty rate는 정확히 50%가 된

다.

다. 옴니휠(Omni Wheel)
1) 개요

<옴니휠>

Omni : 모든 방향으로 라는 뜻으로 일반 바퀴와 달리 여러 돌기들이 사선으로 달려있어 여러

방향으로 굴러갈 수 있는 바퀴.
2) 옴니휠 제어
(1)상하 좌우 제어

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