Page 140 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

3. 소프트웨어 개요

1) 구성도

가)센서부

: 센서부의 센서에서 적외선을 검출하게 되는데 이는 센서부의 발광센서로부터 나오는
빛을 KSM 603에서 받는다.

나)제어부)
: 제어부 에서는 센서부로부터 전달된 정보를 판단하여 신호를 판단해 BT TNAK의 동작

을 결정한다.

다)구동부
: 구동부에서는 제어부의 판단에 따라 전진, 후진, 좌회전, 우회전과 같은 명령을 받
아 이동한다.

2) Source Program

#include <mega128.h>

#include <delay.h>

unsigned char rx = 0; //블루투스를 이용해 APP에서 오는 데이터 수신 변수

unsigned char count = 5; //자신의 점수를 표현하기 위한 변수

unsigned char mag = 0; //자기센서의 상태를 확인하기 위한 변수
unsigned char stoptank = 0;

void BTrecive();
//블루투스를 이용해 APP에서 오는 데이터를 처리하는 함수

void MAGsensor(); //자기센서의 변화가 생길 시 수행하는 함수

void IRsensor(); //적외선 수신센서가 정해진 수치만큼 공격을 받았을
시 수행하는 함수

void main()

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