Page 157 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

UBRR0H = 0;
UBRR0L = 51; //BAUD RATE(보율)을 9600으로 맞춤(BT와 AVR의 통신 속도를 맞춤)

SREG |= 0x80; //모든 인터럽트 허용

PORTF = count; //FND에 점수 출력(with 7447)
UDR0 = BTcount; //블루투스를 이용해 APP으로 전송해줌

while (1)
{
PORTB.2 = 1;

BTrecive();
servoMAG();
IRsensor();
MAGsensor(); //함수 수행문들

if (stoptank)
{
break;
}
}
}

void BTrecive()
{
//적외선 총 사용을 위한 변수 및 포트 설정
unsigned char i, j;
DDRF = 0xff;

switch (rx) //rx에 수신된 값에 따라 기능 수행
{
case 0x01 :
PORTA = 0x00; //탱크 정지
PORTG = ~PORTG;
break;

case 0x02: //탱크 전진
PORTA = 0x00;
PORTA = 0x0a;
PORTG = ~PORTG;

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