Page 458 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

S e ria l.p rin tln ("rig h t!");
} b re a k ;
c a s e '5 ': //정 지
{
d ig ita lW rite (o u t3 ,H IG H );
d ig ita lW rite (o u t2 ,L O W );
d ig ita lW rite (o u t1,H IG H );

m y S e ria l.p rin tln ("s to p !");
S e ria l.p rin tln ("s to p !");
} b re a k ;
c a s e '8 ': //좌 후 진
{
d ig ita lW rite (o u t3 ,H IG H );
d ig ita lW rite (o u t2 ,H IG H );
d ig ita lW rite (o u t1,L O W );
} b re a k ;
c a s e '9 ': //우 후 진
{
d ig ita lW rite (o u t3 ,H IG H );
d ig ita lW rite (o u t2 ,H IG H );
d ig ita lW rite (o u t1,H IG H );

} b re a k ;

c a s e '6 ': //초 음 파 거 리 감 지
{
u n s ig n e d lo n g d u ra tio n ,c m ;

d ig ita lW rite (trig P in _ ma in ,L O W );
d ig ita lW rite (e c h o P in _ ma in ,L O W );
d e la y Mic ro s e c o n d s (2 );

d ig ita lW rite (trig P in _ ma in ,H IG H );
d e la y Mic ro s e c o n d s (10 );
d ig ita lW rite (trig P in _ ma in ,L O W );

d u ra tio n = p u ls e In (e c h o P in _ ma in ,H IG H ,5 8 0 0 );
c m = d u ra tio n /2 9 /2 ;

if(c m < s a fe z o n e _ ma in )
//적정거 리 안쪽 으로 들 어오게 되면 정 지 1초 후 무조건 좌회전 해서 벽 을 비 껴 감

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