Page 533 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6
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이 로봇은 평소에는 원하는 대로 조종할 수 있지만 자동 모드로 전환했을 때는 직접
조종해서 장애물을 피해가지 않아도 되고 적외선 센서에 값이 들어오게 되면 스스로
장애물을 피할 수 있다는 장점이 있다. 그래서 이런 무인 탐사 로봇의 특징이 실제의
재난 현장 속에서 유용하게 쓰일 것으로 예상된다. 왜냐하면 실제의 재난 현장에서는
내부의 상황을 파악해야하는 것 이외에도 여러 많은 일들이 있고, 그런 상황 속에서
로봇을 조종하는 일에만 집중하기란 어려울 것이라고 생각되기 때문이다.
앱 화면 가운데 있는 창은 PI camera가 찍고 있는 화면을 웹 스트리밍을 사용해서 볼
수 있는 창이다. 라즈베리파이를 이용해서 인터넷 주소에 영상을 올리고 주소를 쳐서
영상을 가져오는 방식으로 웹 스트리밍을 하게 된다. 주소를 치는 창은 앱 상단에 있
는 ‘enter the address’라고 쓰인 스트리밍 주소 입력 창이다. 이곳에 영상이 올라가있
는 주소를 입력하고 옆에 ‘go'버튼을 누르게 되면 웹 스트리밍 주소로 가게 되어 파이
카메라가 보고 있는 모습이 앱의 가운데 화면에 영상이 뜨게 된다.
스트리밍 주소 입력 창 옆에 있는 ‘리스트’라고 쓰인 버튼은 블루투스를 연결하는 버
튼이다. 이 버튼을 누르게 되면 현재 연결 가능한 블루투스 리스트로 넘어가게 된다.
이 리스트 중에서 무인 탐사 로봇의 블루투스를 눌러 연결하게 되면 로봇을 조종이 가
능하게 된다. 이번 프로젝트에서는 ‘HC-06’이라는 블루투스 모듈을 사용해서 이곳에 연
결하였다.
다음의 그림은 무인 탐사 로봇 앱의 화면이다.
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