Page 533 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6
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이  로봇은  평소에는  원하는  대로  조종할  수  있지만  자동  모드로  전환했을  때는  직접
            조종해서  장애물을  피해가지  않아도  되고  적외선  센서에  값이  들어오게  되면  스스로

            장애물을  피할  수  있다는  장점이  있다.  그래서  이런  무인  탐사  로봇의  특징이  실제의
            재난  현장  속에서  유용하게  쓰일  것으로  예상된다.  왜냐하면  실제의  재난  현장에서는

            내부의  상황을  파악해야하는  것  이외에도  여러  많은  일들이  있고,  그런  상황  속에서
            로봇을 조종하는 일에만 집중하기란 어려울 것이라고 생각되기 때문이다.



             앱  화면 가운데  있는 창은  PI camera가 찍고  있는 화면을  웹 스트리밍을  사용해서 볼
            수  있는  창이다.  라즈베리파이를  이용해서  인터넷  주소에  영상을  올리고  주소를  쳐서

            영상을  가져오는  방식으로  웹  스트리밍을  하게  된다.  주소를  치는  창은  앱  상단에  있
            는  ‘enter  the  address’라고  쓰인  스트리밍  주소  입력  창이다.  이곳에  영상이  올라가있
            는  주소를  입력하고  옆에  ‘go'버튼을  누르게  되면  웹  스트리밍  주소로  가게  되어  파이

            카메라가 보고 있는 모습이 앱의 가운데 화면에 영상이 뜨게 된다.



             스트리밍  주소  입력  창  옆에  있는  ‘리스트’라고  쓰인  버튼은  블루투스를  연결하는  버
            튼이다.  이  버튼을  누르게  되면  현재  연결  가능한  블루투스  리스트로  넘어가게  된다.
            이  리스트  중에서  무인  탐사  로봇의  블루투스를  눌러  연결하게  되면  로봇을  조종이  가

            능하게  된다.  이번  프로젝트에서는  ‘HC-06’이라는  블루투스  모듈을  사용해서  이곳에  연
            결하였다.



             다음의 그림은 무인 탐사 로봇 앱의 화면이다.




































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