Page 535 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

5. 소프트웨어 개요

1) 구성도

가)센서부

센서부는 앞에 물체를 감지해 피해갈 수 있도록 하는 역할을 합니다. 평소에는 센서

의 발광부에서 나오는 빛이 반사되지 않아서 수광부로 들어가지 않게 된다. 하지만 앞

에 물체가 있을 때는 센서의 발광부로부터 나오는 빛이 앞에 있는 물체에 반사되어 수

광부로 들어오면 앞에 물체가 있음을 판단하고 장애물을 피해서 진행한다.

나)제어부

제어부인 ‘ATmega128’은 간단한 입출력을 제어한다. 핸드폰 앱에서 보내는 신호를 블

루투스 통신으로 받고 받은 신호에 따른 동작을 실행할 수 있도록 내보내준다. 또 그

밖에도 모터의 동작을 제어하는 등의 역할을 한다.

다)구동부

구동부에서는 제어부의 판단에 따라 수동 모드(적외선 센서를 껐을 때)일 때는 직선,

곡선 등으로 움직인다. 이런 조종 방법 이외에도 자동 모드(적외선 센서를 켰을 때)로

설정해 물체를 피해가는 등의 동작을 한다.

다음의 그림은 소프트웨어 중에 ATmega128 부분의 순서도이다.

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