Page 606 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

#define left 'a'

#define right 'd'

#define MT_go PORTA=0x16 //0110
#define MT_back PORTA=0x29 //1001

#define MT_right PORTA=0x84 //0010

#define MT_left PORTA=0x42 //0100

#define MT_stop PORTA=0x00;

unsigned int count,sec=0;

unsigned int range;

unsigned char rx;
unsigned char flag=0;

unsigned int dist;

unsigned int ten_min,min,ten_sec,sc=0;

unsigned char start_bit;

void speaker(void)

{

if (range<30){OCR0=249;delay_ms(100);}
OCR0=0;delay_ms(dist);

}

void getEcho(void){

while(!Echo); // high가 될때까지 대기 //

TCNT1=0; TCCR1B=2; // 카운터 시작, 8분주 = 0.5us //
while(Echo); // low가 될때까지 대기 //

TCCR1B=8; // 카운터 정지 //

range=TCNT1/116; // Cm로 변경 //

if (range<5)dist=0;

else if (range<10)dist=100;

else if (range<15)dist=250;

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