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[ 그림 5] LED 회로도 [ 그림 6] 초음파센서 회로도

[ 그림 5] 은 초음파센서로 일정거리이상 멀어지면 LED 가 켜지는 회로도이다.
[ 그림 6] 는 거리를 재는 초음파센서를 이용한 회로도이다.

8. 소프트웨어 작성하기
가. FPGA 에서 데이터 처리를 위한 프로그램 소스

module step(clk, reset, step_phase1, step_phase2, step_phase3, sw1, sw2, sw3);

input clk, reset, sw1, sw2, sw3;

output [3:0] step_phase1, step_phase2, step_phase3;

reg [3:0] sw1_b, sw2_b, sw3_b; // 스위치 버퍼
reg [3:0] step_phase1, step_phase2, step_phase3; // 모터 상
reg [31:0] tcnt, tcnt1, tcnt2, tcnt3, tcnt4, tcnt5;

integer temp = 0, temp1 = 0, temp2 = 0, temp3 = 0, temp4 = 0, temp5 = 0, step = 0,
step1 = 0, step2 = 0, step3 = 0, step4 = 0, step5 = 0, flag = 0, flag1 = 0, flag2 = 0;
parameter speed = 100000;

always @(posedge clk) // 스위치 버퍼

begin
sw1_b <= {sw1_b[3:0], sw1};
sw2_b <= {sw2_b[3:0], sw2};
sw3_b <= {sw3_b[3:0], sw3};

end

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