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다. TM-MOT200

1) Step Motor 드라이버: SLS7024M
2) Breadboard 연결 Pin: Pin Header 2.54
3) Connector: Box Header 2*5 (10pin 케이블별도 판매)
4) Step Motor 연결 포트: 2 Port (2 개 스텝 모터 연결 가능)
5) VCC 전압: 5V
6) 권장사용 Motor 전압: 9V~24V

라 직렬포트 모듈. HC-06 (DIP)

1) 블루투스 V2.0 프로토콜 기반의 CSR 블루투스 칩 사용
2) 동작전압 3.3V
3) 지원 baud rate : 1200 2400 4800 9600,19200， ， ， ， 38400， 57600 115200，
4) 크기 : 28mm x 15 mm x 2.35mm
5) 동작 전류 40 mA
6) 대기 전류 < 1mA
7) 기본 설정 : Slave, 9600 baud rate, N, 8, 1. Pincode 1234

7. Stepping motor 연구
가. Stepping motor 의 개요
최근에 stepping motor(pulse motor, stepper motor) 가 가지는 독특한 특성과 정확한 위치 제어
때문에 OA, FA 등에 많이 사용되고 있다. stepping motor 는 AC servo, DC servo motor 에 비하여
값이 싸고 정확한 각도 제어에 유리하여 우리 주위에서 쉽게 접할 수가 있다.
일반적으로 기계적인 이동 량을 정밀하게 제어하는 일에 DC servo motor 나 stepping motor 가
많이 사용되고 있으며 특히, stepping motor 는 pulse 에 의해 digital 적으로 제어하는 것이 가능하므
로 micom 에서 사용하기에 적합한 motor 이다.
stepping motor 가 DC motor 나 AC motor 와 크게 다른 점은 모터의 shaft 의 위치를 검출하기 위
한 feedback 없이 정해진 각도를 회전하고 상당히 높은 정확도로 정지할 수 있는 것이다 그리고, , . ,
system 에 짜여 진 뒤에도 초기 성능이 만족되어있으면 갱 년 변화가 적고 보수가 용이하며 매우, , ,
신뢰성이 높은 system 을 구성할 수 있다.
또 다른 motor 에 비해 정지 시 매우 큰 유지 토크 정지 토크 가 있기 때문에 전자 브레이크 등의( )
유지 기구를 필요로 하지 않는다 회전 속도에 있어서도. stepping motor 에 부여하는 pulse rate 에
비례하므로 임으로 제어할 수 있다. stepping motor 는 serial print 의 종이 보내기 제어,printer hea
d 의 인자 위치 제어, X Y Plotter 의 펜 위치 제어나 floppy disk 의 head 위치 제어 지폐 계수기 봉, ,
재기기 전동 타자기 팩시밀리 등에도 사용되고 있다, , .

나. Stepping motor 의 특징
1) 장점
가) motor 의 총 회전각은 입력 pulse 수의 총 수에 비례하고, motor 의 속도는 1 초간 당의 입력 pu
lse 수에 비례한다.
나) 1 step 당 각도 오차가 ㄫ 5% 이내이며 회전각 오차는 step 마다 누적되지 않는다.

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