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[ 그림 5] 전원 회로도
[ 그림 5] 는 24V 전압을 15V 전압으로 바꿔 전원을 공급해주는 회로이다.

10. 소프트웨어 작성하기
가 Atmega128(AVR) 에서 데이터 처리를 위한 프로그램 소스

#include <mega128.h>
#include <delay.h>

#define step PORTA

//PORTA 0 2 1 3
// A /A B /B
char cw[4] = {0x09, 0x05, 0x06, 0x0a}; // 정
char ccw[4] = {0x0a, 0x06, 0x05, 0x09}; // 역

//PORTA 4 6 5 8
char cw2[4] = {0x90, 0x50, 0x60, 0xa0}; // 두 번째 motor
char ccw2[4] = {0xa0, 0x60, 0x50, 0x90}; // 두 번째 motor
char i; //motor for 문
char getch(); // 통신 수신
unsigned int j; //motor for 문
int state_all, state_x, state_y; //x 축, y 축 값 변경할 것
unsigned char data;
unsigned int motor_data_xy[5] = {100, 400, 700, 1000, 1300}; //xy 축 데이터 값
unsigned int motor_data_x[3] = {100, 400, 650}; //x 축 데이터 값
unsigned int motor_data_y[3] = {150, 300, 450}; //y 축 데이터 값

void system(); // DDR, interrupt 설정
void motor_case(); // 통 찾아가는 코드

void motor_xy(); //x 축 y 축 모두 같이 이동
void motor_rxy(); //x 축 y 축 모두 같이 되돌아오기
void motor_x(); //x 축 만 이동

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