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| 인천전자마이스터고등학교 ·············································································································
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사. 서보 모터

서보모터는 모터와 제어구동보드(적당한 제어 회로와 알고리즘)를 포함하는 것으로 모터자체만 가지고
서보모터라 하지 않습니다. 서보(servo)라는 용어는 추종합니다. 혹은 따른다는 의미로서 명령을 따르는
모터를 서보모터라고 합니다. 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 맞출 수 있는 모터를 서보모터라고 합
니다. 어떠한 종류의 모터라 하더라도 적당한 알고리즘과 회로를 가지는 구동시스템을 갖다 붙여서 위치
와 속도를 추종할 수 있도록 만들면, 서보시스템이 이루어지는 것으로 모터와 기계부와 제어구동S/W가
결합된 제어추종시스템을 말합니다. DC모터, AC모터, BLDC모터, 리니어모터같이 단순히 하나의 모터
만으로 구성되면 서보모터라 하지 않으며, 이들 모터를 사용하여 적절한 구동시스템을 연계하고 위치, 속
도를 명령으로 제어, 추종시킨 경우를 서보모터라 부르고 있습니다.
동작전압 4.8V ~ 6V
펄스 주기 50Hz (20ms)
펄스 폭 0.2ms ~ 3ms

PD14를 사용해 서보모터를 구동합니다.

- cube MX 설정
TIM2 사용 -> pwm generation CH1 설정 -> prescaler – 1799 / counter period – 999 / pulse –
10 / timer clocks – 90MHz 설정

- keil 코드
MX_NVIC_Init();
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TTM_CHANNEL_1);