Page 939 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

중앙부를 제작하지 않으므로 더 이상 구동부를 움직일 수 없게 되었다. 그래서 컨트롤러를 제

작해 구동부를 움직일 수 있도록 만들었다. 구동부에는 이미 Wi-Fi모듈이 장착되어 있으므로
Wi-Fi통신으로 제어하기로 하였다. 컨트롤러의 Wi-Fi 모듈을 AP로 설정하여 구동부의 Wi-Fi
모듈이 접속하는 방식으로 연결된다. 컨트롤러의 Wi-Fi 모듈이 공유기, 구동부의 Wi-Fi 모듈
이 스마트폰이라고 생각하면 이해하기 편할 것이다. 조이스틱에는 두 개의 가변저항이 있어
막대를 수직으로 움직이면 한 개의 가변저항이, 수평으로 움직이면 또 다른 하나의 가변저항

이 움직이게 된다. 가변저항에 걸리는 전압을 ATmega의 ADC로 읽어 움직임을 알 수 있게 된
다.

3) 스마트 쓰레기통의 구조
스마트 쓰레기통은 크게 두 가지 부분으로 나눌 수 있다. 카메라를 통해 쓰레기의 좌표를 인

식 전송하는 중앙부와 전송받은 좌표를 이용해 그 위치로 이동하는 구동부로 나누어진다. (중
앙부는 제작하지 않고 컨트롤러로 대체한다.) 중앙부는 영상 처리와 통신을 할 수 있게 라즈베
리파이와 카메라, Wi-Fi 모듈로 구성되어 있다.
구동부는 받은 좌표를 통해 거리와 방향을 계산하고 모터, 센서 등을 제어 할 수 있도록
STM32F103VB로 구성하였다. 모터의 축에는 옴니휠을 장착하여 전 방향으로 진행할 수 있도

록 하였다.

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