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그림 Ⅱ - 107 과 같이 상승의 곡선에 접선을 긋고 그것과 축과의 교점 정상값의, , 63% 에 해당
하는 값으로 된 곳의 2 점에서, L: 낭비시간 T: 시정수 K: 정상값의 3 가지 값을 구한다 이 값으.
로부터 각 파라미터는 아래 표와 같이 구할 수 있다, .

이 파라미터에 범위가 있지만 이 크기에 의한 차이는 특성의 차이로 나타나며 그림, , Ⅱ - 108
과 같이 파라미터가 많은 경우에는 미분 적분 효과가 빨리 효력이 나타나므로 아래 그림의 적, ,
색선의 특성과 같이 overshoot 이 크게 눈에 띈다 파라미터가 작은 쪽의 경우는 하측 황색선의.
특성과 같이 된다.

그림 Ⅱ - 108 PID 제어 파라미터에 의한 특성 차이 국제테크노정보연구소( )

10. L298N
L298N 모듈은 모터의 제어를 위한 모터 드라이버 모듈이다 모터의 제어가 필요한 프로젝트를 진.
행 할 시 필수적으로 모터 드라이버 모듈이 사용된다 모터 드라이버는 모터의 속도 정방향 역방향 . , ,
회전 등을 아두이노 라즈베리파이 및, Atmega128 등의 프로그래밍을 통해서 제어하게 된다 물론 블.
루투스 모듈 와이파이 모듈 등을 결합한다면 모터의 원격조종도 가능하게 되어 홈오토메이션이나,
로봇 등의 제어에도 사용할 수 있다. L298N 을 사용한 모터드라이버 모듈의 생김새는 다음과 같다.

그림 Ⅱ - 109 L298N 모듈 (google 이미지)

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