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4) PI 제어
비례 제어로 잘 제어할 수 있을 것으로 생각하겠지만 실제로는 제어량이 목표값에 접근하면,
문제가 발생한다 그것은 조작량이 너무 작아지고 그 이상 미세하게 제어할 수 없는 상태가 발. ,
생한다 결과는 목표값에 아주 가까운 제어량의 상태에서 안정한 상태로 되고 만다 이렇게 되면. .
목표값에 가까워지지만 아무리 시간이 지나도 제어량과 완전히 일치하지 않는 상태로 되고 만,
다 이 미소한 오차를 잔류편차 라고 한다 이 잔류편차를 없애기 위해 사용되는 것이 적분 제. " " .
어이다 즉 미소한 잔류편차를 시간적으로 누적하여 어떤 크기로 된 곳에서 조작량을 증가하여. , ,
편차를 없애는 식으로 동작시킨다 이와 같이 비례 동작에 적분 동작을 추가한 제어를. , "PI 제어
" 라 부른다 이것을 그림으로 나타내면 그림. Ⅱ - 105 와 같이 된다.

그림 Ⅱ - 105 PI 제어의 특성 국제테크노정보연구소( )

5) 미분 제어와 PID 제어
PI 제어로 실제 목표값에 가깝게 하는 제어는 완벽하게 할 수 있다 그러나 또 하나 개선의.
여지가 있다 그것은 제어 응답의 속도이다. . PI 제어에서는 확실히 목표값으로 제어할 수 있지
만 일정한 시간 시정수 이 필요하다 이때 정수가 크면 외란이 있을 때의 응답 성능이 나빠진다, ( ) . .
즉 외란에 대하여 신속하게 반응할 수 없고 즉시 원래의 목표값으로는 돌아갈 수 없다는 것이, ,
다 그래서 필요하게 된 것이 미분 동작이다 이것은 급격히 일어나는 외란에 대해 편차를 보. , .
고 전회 편차와의 차가 큰 경우에는 조작량을 많이 하여 기민하게 반응하도록 한다 이 전회와, .
의 편차에 대한 변화차를 보는 것이 미분 에 상당한다 이 미분동작을 추가한" " . PID 제어의 경우,
제어 특성은 그림 Ⅱ - 106 과 같이 된다 이것으로 알 수 있듯이 처음에는 상당히. over drive 하
는 듯이 제어하여 신속히 목표값이 되도록 적극적으로 제어해 간다, .

그림 Ⅱ - 106 PID 제어의 특성 국제테크노정보연구소( )

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