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제 3 장 소프트웨어 설계

1. 개요

아두이노로 초음파센서와 스텝모터, DC모터, 서보모터를 제어할 수 있게 만들었고
초음파센서 코드를 넣어 초음파센서에 인식되면 책을 넘길 수 있게 모터가 순서대로 작

동하도록 코딩하고 버튼이 누르면 DC모터가 돌아가게끔 하였다.

2. 소프트웨어

#include <Servo.h>

// 핀설정
Servo servoLeft; // 왼쪽 서보모터

Servo servoRight; // 오른쪽 서보모터
Servo servoUp; // 오른쪽 위 서보모터
Servo servoPlus; // 왼쪽 위 서보모터
int trig1 = 2;

int trig2 = 3;
int echo1 = 4;
int echo2 = 5;
int indc1 = 6;
int indc2 = 7;
int IN1 = 8; //STEP MOTOR

int IN2 = 9;
int IN3 = 10;
int IN4 = 11;
int sw1n; //SW

int sw1b = 1;
float duration1 = 0, distance1 = 0; //초음파
float duration2 = 0, distance2 = 0; //초음파

void setup() {
pinMode(trig1, OUTPUT); // 초음파

pinMode(trig2, OUTPUT);
pinMode(echo1, INPUT); // 초음파
pinMode(echo2, INPUT);
pinMode(indc1, OUTPUT); //DC모터

pinMode(indc2, OUTPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);