Page 324 - 완) I MDP 프로젝트 작품 보고서(전체과 1학년)1.6

1. 동기 및 기본 설명

전쟁에서 지뢰는 위력이 매우 강하며, 매설 후에 발견과 제거가 어렵다. 이러한

특성 때문에 지뢰는 전쟁이 끝나고 난 후에도 눈에 잘 띄지 않기 때문에 민간인의
인명피해로 이어지는데, 이러한 문제점에 착안하여 인명피해 없이 지뢰를 찾고, 제
거하기 위해 지뢰 제거 기능을 갖춘 탐사로봇을 만들었다.

캐터필러를 이용하여 이동하면서, 금속탐지기, 로봇팔과 전동건을 이용하여 지뢰를
찾아 제거할 수 있도록 제작하였다.

2. 하드웨어 개요

CPU 라즈베리파이3(Broadcom BCM2837 SoC)
sensor BE007(금속탐지기)

Motor 12v geared moter

Frame 알루미늄 프로파일 20mmx20mm
Power 파워서플라이

송신기(조종기) 노트북

수신기 라즈베리파이
Servo Motor(arm) HDS-2288

Servo Motor(sensor) HS-311

Gun UZ
Webcam(Mic) QCAM-1200HD

Speaker DS-800

Paint 영일락카(국방색)
Robot Arm Frame 아크릴 3T

외관 포맥스5T

* 하드웨어 블록 다이어그램

이 탐사로봇은 지뢰제거가 가능한 탐사로봇으로서, 무한궤도를 가지고 있어 험한 지
형도 탐사가 가능하며, 금속탐지기와 웹캠으로 지뢰를 포착하여, 로봇팔로 잡아서

제거하거나, 총으로 포격하여 제거할 수 있다. 또한, 평범한 탐사로봇으로서의 역할
도 수행이 가능하다.

통신은 와이파이 통신을 이용하였으며, 노트북의 키보드와 마우스로 제어한다.

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