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4. RC 서보모터
가 서보모터.
1) 프린터 공작기계 로봇 등에 많이 사용되는 모터이다, , .
2) 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 추정할 수 있다.

나 서보모터의 장점.
1) 토크가 높고 간헐적이다.
2) 관성에 따른 토크 비율이 높다.
3) 고속이며 노이즈가 적다.

4) 속도 컨트롤에 적합하고 모든 크기로 사용이 가능하다.

다 서보모터의 단점.
1) 스텝 모터에 비해 가격이 비싸다.
2) 피드백이 필요하기 때문에 오픈 루프를 작동할 수 없다.
3) 컨트롤 루프 파라미터의 튜닝이 필요하다.

라. RC 서보모터
1) 서보에 맞는 제어 신호(PWM) 를 보내면 모터는 특정 각도를 유지하게 된다.
2) DC 모터와는 달리 회전각에 있어서 보통, 180[°] 범위 내 제한이 있다.
3) 정확한 각도 제어가 가능하고 높은 토크의 모터가 개발됨에 따라 관절형 로봇에 많이 사용된다, .
4) 3 개의 선이 있다.
5) 적색 선은 VCC(4.8~6[V]), 흑색 선은 GND, 황색 또는 백색 선은 PWM 제어선 신호선 이다( ) .
6) 보통 주기(T) 는 20[ ]㎳ 이며 한 주기에서 “High” 인 시간에 따라 회전 각도가 정해진다.

마. RC 서보모터의 특징
1) 서보모터는 -90[°], -45[°], -30[°], 0[°], -30[°], 45[°], 90[°] 의 회전범위를 가지고 있다.
2) 동작 전원은 4.8~6[V] 이다.
3) 토크는 구동축에서 1[㎝ ] 거리에서 들 수 있는 무게를 나타내는데 1[㎏ ] 이하부터 20[㎏ ] 이상
까지 다양하다.
4) 각속도는 180[°] 를 회전하는 데에 걸리는 시간으로 보통 150~400[㎳ ] 이다.
5) 펄스 구동을 한다.
가 서보모터는 제어 선으로 주는 신호에 따라 각도가 제어가 된다 제어 선에 인가할 펄스는 주) .
기[T] 가 10~20[㎳ ] 이어야하고 한 주기에서 “High” 인 시간이 0.7~2.3[ ]㎳ 일 때 서보가
-90[°], -45[°], -30[°], 0[°], -30[°], 45[°], 90[°] 범위로 동작한다.
나 서보에 전원이 주어지고 제어 선에 원하는 각도의 펄스를 주었을 때 서보는 토크를 받아 그)
각도에 위치하게 되지만 전원을 주더라도 정해진 펄스를 주지 않는다면 서보에 어떠한 토크,
도 가해지지 않는다. ( 디지털 서보모터는 예외)
다 서보모터가 각도를 계속 유지하고 싶을 때에는 그 각도에 맞는 펄스를 서보모터에 계속 인가)
하여야 한다.

라 구동방법에 의한 분류.
1) 아날로그 서보모터
원하는 각도를 유지하려면 계속 구동 펄스를 인가하여야 한다.
2) 디지털 서보모터

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